Zamek został zbudowany z rozkazu króla Węgier Beli IV krótko po wielkim najeździe mongolskim (tatarskim) z lat 1241-1242. Po raz pierwszy był wzmiankowany pisemnie w 1262 r. Strzegł zachodniej części Kotliny Liptowskiej, w tym ruchliwego szlaku handlowego biegnącego Doliną Sesterską na Orawę i dalej do Polski. Od 1340 r. był siedzibą żupanów Liptowa. Należało do niego potężne „państwo” feudalne, do czasu budowy zamków w Likawie i Liptowskim Hradku obejmujące cały Liptów, a nawet niektóre wsie po północnej stronie wału Gór Choczańskich (np. Malatiná). Pierwotny zamek składał się z wieży mieszkalnej i niewielkiego dziedzińca otoczonego murem z dwoma bramami. W ciągu XIII i XIV w. był wielokrotnie niszczony i znów odbudowywany. W latach 1431-1434 znajdował się we władaniu wojsk husyckich. Zniszczony w 1447 r. jako gniazdo rycerzy-rozbójników, od 1454 r. pozostawał we władaniu Pongráca z Liptószentmiklós, który odbudował część mieszkalną, a sam zamek umocnił wysuniętym murem kurtynowym. Po nim od 1459 r. zamkiem władał polski magnat Piotr Komorowski, który sprzyjał Jagiellonom w ich usiłowaniach zdobycia tronu węgierskiego. Po nieudanej wyprawie w 1471 r. młodziutkiego Kazimierza Jagiellończyka po koronę Świętego Stefana, Maciej Korwin zmusił Komorowskiego do oddania zamku, który w 1474 r. rozkazał spalić i zburzyć. Uczyniono to tak skutecznie, że do naszych czasów dochował się na powierzchni jedynie niewielki fragment muru.
